مدل سازی و بهینه یابی ابعادپاهای یک ربات بالارونده از سطوح عمودی

طراحی صحیح پای ربات عامل مهمی در حرکت صحیح و کنترل آنمی باشد. در مقاله حاضر بر روی مکانیزم پای ربات شش پا که مشابهسوسک است، کار شده است. پاهای ربات قابلیت راه رفتن، دویدن و بالارفتن را دارند. مکانیزم حرکتی پای ربات از سه مکانیزم چهارمیله ایتشکیل شده که بطور هماهنگ با یکدیگر کار می کنند. از روش بهینهسازی برای رسیدن به ابعاد بهینه مکانیزم جهت ایجاد خروجی مطلوباستفاده شده است. مدلسازی ربات در نرم افزار سالیدورکس و شبیه سازیآن در نرم افزار ادامز انجام شده است. نتایج شبیه سازی موفقیت و کاراییربات با پاهای بهینه را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

ربات بالارونده ، مکانیزم چهارمیله ای ، طراحی ، بهینه سازی