کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی برای ردیابی مسیر بازوی متحرک

در این مقاله یک کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی برای ردیابی مسیر مرجع در بازوی متحرک چرخ دار با قیود غیرهولونومیک درحضور اغتشاشات خارجی و پارامترهای نامعلوم ارایه شده است. به علت وجود اغتشاشات و نامعینی در معادلات حاکم بر سیستم، کنترل کننده مدلغزشی مورد استفاده قرارگرفته است تا خطای ردیابی به صفر میل کند. در این روش برای اولین بار از الگوریتم تطبیقی دولایه برای تخمین کران بالای جملات شامل اغتشاش و نامعینی در بازوی متحرک استفاده شده است که این تخمین در طراحی کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی استفاده می شود. بنابراین برای طراحی کنترل کننده نیازی به دانستن کران بالای اغتشاشات و نامعینی و مشتق آن ها نیست. بااستفاده از تیوری پایداری لیاپانوف پایداری سیستم حلقه بسته و همگرایی مجانبی خطای ردیابی به صفر ثابت می شود. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که بازوی متحرک چرخدار با اعمال کنترل کننده طراحی شده، بخوبی مسیر مطلوب را ردیابی می کند.

کلیدواژه ها:

الگوریتم تطبیقی دولایه ، بازوی متحرک ، ردیابی مسیر ، کنترل-کننده مد لغزشی تطبیقی