مقایسه دینامیک روبات های موازی صفحه ای 3-RRR و 3-PRR

در این مقاله، سینماتیک معکوس روبات های موازی صفحه ای 3-RRR و 3-PRR استخراج شده و ماتریس ژاکوبین محاسبه و مدل سازی دینامیکی روبات ها در جابه جایی بین دو نقطه در فضای کاری آن ها انجام گرفته است . همچنین با معادلات به دست آمده، زوایا و جابجایی عملگر های روبات برای جابجایی بین دو نقطه و گشتاور و نیروی عملگرهای روبات های ذکر شده محاسبه می گردد . در انتها نمودار های گشتاور و نیرو های عملگر ها برای دو مسیر مختلف با استفاده از نرم افزار Matlab ترسیم گردیده است.

کلیدواژه ها:

روبات موازی ، سینماتیک ، دینامیک ، نیرو ، گشتاور