طراحی مسیر برای ربات انسان نما به منظور عبور از سطوح ناهموار ناشناخته
محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 537
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF04_263
تاریخ نمایه سازی: 11 مرداد 1396
چکیده مقاله:
در این مقاله به توسعه ی استراتژی عبور از سطوح ناهموار دارای فرورفتگی و برآمدگی ناشناخته بر اساس اصلاح مسیر فضای کاری از پیش طراحی شده ی ربات پرداخته شده است. در این روش با استفاده از سنسورهای نیروی کف پای ربات و یک سیستم فازی، ترم های اصلاح مسیر محاسبه و با مسیر از پیش طراحی شده جمع خواهند شد. همچنین در این مقاله عملکرد دو کنترل کننده ی تعقیب مسیر گشتاور محاسبه شده و نظارتی فازی در حضور اغتشاش محیط با هم مقایسه شده اند.
کلیدواژه ها:
سطح ناهموار ناشناخته – سیستم فازی – سنسور نیرو – اصلاح مسیر
نویسندگان
بهرام کریمی
استاد دانشکده برق، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، شاهین شهر، اصفهان،