طراحی کنترل کننده مدلغزشی ترمینال برای سیستم ترمز ضدقفل

در این مقاله به طراحی کنترل کننده برای سیستم ترمز ضدقفل پرداخته می شود. بدلیل عدم قطعیت در پارامترها و همچنین عوامل غیرخطی شدید در این سیستم، لازم است که از یک کنترل-کننده مقاوم استفاده شود. در این مقاله از کنترل کننده مدلغزشی و مدلغزشی ترمینال به منظور دستیابی به لغزش مطلوب خودرو و توقف آن استفاده خواهد شد. در طراحی کنترل کننده مدلغزشی معمولی از یک سطح لغزشی خطی و در کنترل کننده مدلغزشی ترمینال از سطح لغزشی غیرخطی استفاده می شود. این سطح لغزشی غیرخطی باعث می شود که همگرایی سیستم به نقطه تعادل در زمان محدودتر و با سرعت بیشتری انجام شود. همچنین در طراحی کنترل کننده برای جلوگیری از نوسان در رسیدن به سطح لغزشی، از تابع اشباع استفاده شده است. نتایج شبیه سازی عملکرد بهتر کنترل کننده مدلغزشی ترمینال در مقابل مدلغزشی معمولی را ارایه خواهد داد

کلیدواژه ها:

کنترل کننده مدلغزشی ، کنترل کننده مدلغزشی ترمینال ، سیستم ترمز ضدقفل