محاسبه مساحت فضای کاری بدون تکینی ربات صفحه ای 3-RPR توسط الگوریتم ریاضی مثلث دایروی

فضای کاری در ربات های موازی به عوامل مختلفی وابسته است. برخورد بین رابط های ربات، محدودیت در عملگرها و همچنین وجود تکینی در بین فضای کاری ربات که منجر به تقسیم شدن آن به قسمت های مجزا می گردد و معمولا تمام این محدودیت ها به طور همزمان در تحلیل فضای کاری یک ربات به وقوع می پیوندد. ما در این مقاله مساحت فضای کاری بدون نقاط تکینگی ربات موازی 3-RPR با استفاده از الگوریتم ریاضی محاسبه مساحت مثلث دایروی را به دست می آوریم. از این مساحت جهت بهینه سازی طراحی هندسی استفاده می شود

کلیدواژه ها:

فضای کاری ، 3-RPR ، تکینگی ، مثلث دایروی