ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی کنترلر PID ربات کابلی موازی

تعداد صفحات: 27 | تعداد نمایش خلاصه: 133 | نظرات: 0
سال انتشار: 1395
کد COI مقاله: ELEMECHCONF04_042
زبان مقاله: فارسی
(فایل این مقاله در 27 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد)
محتوای کامل این مقاله با فرمت WORD هم قابل دریافت می باشد.

راهنمای دانلود فایل کامل این مقاله

اگر در مجموعه سیویلیکا عضو نیستید، به راحتی می توانید از طریق فرم روبرو اصل این مقاله را خریداری نمایید.

با عضویت در سیویلیکا می توانید اصل مقالات را با حداقل ۳۳ درصد تخفیف (دو سوم قیمت خرید تک مقاله) دریافت نمایید. برای عضویت در سیویلیکا به صفحه ثبت نام مراجعه نمایید.در صورتی که دارای نام کاربری در مجموعه سیویلیکا هستید، ابتدا از قسمت بالای صفحه با نام کاربری خود وارد شده و سپس به این صفحه مراجعه نمایید.

لطفا قبل از اقدام به خرید اینترنتی این مقاله، ابتدا تعداد صفحات مقاله را در بالای این صفحه کنترل نمایید.

برای راهنمایی کاملتر راهنمای سایت را مطالعه کنید.

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 27 صفحه است به صورت فایل PDF و یا WORD در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:
فرمت فایل مورد نظر را انتخاب فرمایید:


مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترلر PID ربات کابلی موازی

سیدعلیرضا موسوی رهیزی - دانشجوی رشته مهندسی مکانیک ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربت حیدریه ، ایران
کوروش بخشی - دانشجوی رشته مهندسی مکانیک ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربت حیدریه ، ایران
سیدمهدی میری - دانشجوی رشته مهندسی مکانیک ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربت حیدریه ، ایران
ایرج خلیلی دوست - دانشجوی رشته مهندسی مکانیک ، دانشکده فنی و مهندسی ، دانشگاه تربت حیدریه ، ایران

چکیده مقاله:

ربات های کابلی دسته ای از ربات های موازی می باشند که در آن ها کابل ها جایگزین بازوهای صلب معمول گردیده اند. جایگزینی کابل بجای بازوهای صلب در ربات های موازی، این دسته از ربات ها را جایگزینی مناسب برای مقابله با کاستی های ذاتی و ساختاری ربات های معمول سری و موازی می سازد. اما این موضوع چالش ها و افق های جدیدی را پیشروی محققین پدیدار می سازد. در این مقاله یک مطالعه مروری بر روی تحقیقات انجام شده در این زمینه با تاکید بر نوع مقید کامل آن انجام شده است، ضمن اینکه مسایل چالش برانگیز در این حوزه را نیز بررسی می کند. با این توصیف، در این مقاله بررسی اجمالی کاربردها و موضوعات نظری مطرح شده در حوزه ربات های کابلی مانند فضای کاری، دینامیک و کنترل صورت می پذیرد. علیرغم اینکه با توجه به پیشینه تحقیقات مختلف انجام شده در این زمینه به نظر می رسد که تحقیقات وسیعی در این زمینه صورت گرفته است، در این گزارش موضوعات نظری و کاربردی گوناگونی عنوان می گردد که هنوز به عنوان مسایل چالش برانگیز بر تحقیقات در این موضوع اشاره دارند.

کلیدواژه ها:

ربات،كابل،موازي،بهينه سازي،شبيه سازي

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/626351/

کد COI مقاله: ELEMECHCONF04_042

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
موسوی رهیزی، سیدعلیرضا و بخشی، کوروش و میری، سیدمهدی و خلیلی دوست، ایرج،1395،طراحی کنترلر PID ربات کابلی موازی،چهارمین کنفرانس ملی و دومین کنفرانس بین المللی پژوهش های کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک،تهران،،،https://civilica.com/doc/626351

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1395، موسوی رهیزی، سیدعلیرضا؛ کوروش بخشی و سیدمهدی میری و ایرج خلیلی دوست)
برای بار دوم به بعد: (1395، موسوی رهیزی؛ بخشی و میری و خلیلی دوست)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, and G. Oriolo. Robotics: ...
  • J. P. Merlet, Parallel Robots, Springer, 2006. ...
  • H. D. Taghirad. Parallel Robots: Mechanics and Control. CRC Press, ...
  • Z-F. Shao, X. Tang, X. Chen, L-P. Wang. Research on ...
  • G. Chen, H. Wang, Z. Lin. Generalized kinematic mapping of ...
  • L.W. Tsai. Robot analysis: the mechanics of serial and parallel ...
  • M. Isaksson, T. Brogardh, M. Watson, S. Nahavandi, P. Crothers. ...
  • VE Gough. Contribution to discussion of papers on research in ...
  • D. Stewart. A platform with six degrees of freedom. UK ...
  • M. Pellicciari, G. Berselli, F. Leali, A. Vergnano. A method ...
  • O.Company, F. Marquet and F. Pierrot. A new High-Speed 4-DOF ...
  • Adept. Technology inc. http ://www. adept.com, 2012. ...
  • S. E. Landsberger and T.B. Sheridan. A new design for ...
  • A. Alikhani, S. B ehzadipour, A. Alasty, S. A. S.Vanini. ...
  • P. Bosscher, R. Robert L. Williams II, L. S.Bryson, D. ...
  • J. Albus, R. Bostelman, and N. Dagalakis. The NIST robocrane. ...
  • L.L Cone. Skycam: An aerial robotic camera system. Byte, vol. ...
  • H.D. Taghirad and M. Nahon. Kinematic analysis of a macro-micro ...
  • R.G. Roberts, T. Graham, and T. Lippitt. On the inverse ...
  • R. Bostelman, J. Albus, N. Dagalakis, A. Jacoff, and J. ...
  • C.S. Holland and D.J. Cannon, Cable Array Robot for Material ...
  • C. J. Thompson, and P. D. Campbell, Tendon Suspended Platform ...
  • So-Ryeok Oh, Kalyan Mankala, Sunil K.Agrawal and James S. Albus, ...
  • A. Pott, H. Mutherich, W. Kraus, V. Schmidt, P .Miermeister, ...
  • A. Pott, C. Meyer, and A. Verl. Large-scale assembly of ...
  • P. Dewdney, M. Nahon, and B. Veidt. The large adaptive ...
  • P.D. Campbell, P.L. Swaim, and C.J. Thompson. Charlotte robot technology ...
  • G. Rosati, P. Gallina, and S. Masiero. Design, implementation and ...
  • Homma K., Fukuda O., Nagata Y., Sugawara J., Nagata Y., ...
  • Mayhew D., Bachrach B., Rymer W. Z., and Beer R. ...
  • J. P. Merlet, R. Daney, A portable, modular parallel wire ...
  • S. Kawamura, H. Kino, and C. Won. High-speed manipulation by ...
  • A. Rezaei, A. Akbarzadeh, P. Mahmoodi-Nia, MR. Akbarzadeh. Position, Jacobian ...
  • C. Zhang, L. Zhang. Kinematics analysis and workspace investigation of ...
  • A. Gallant, R. Boudreau, M. Gallant. Geometric determination of the ...
  • M.Gouttefarde, J-P. Merlet, D.Daney. Determination of the wrench-closure workspace of ...
  • S.K.Mustafa, S.H.Yeo and C.B.Pham, G.Yang and W.Lin. A B iologic ...
  • Sh.Fang, D.Franitza, M.Torlo, F.Bekes, and M.Hiller. Motion control of a ...
  • M. M. Aref and H. D. Taghirad, Geometrical Workspace Analysis ...
  • T. Yoshikawa. Manipulab ility of rob oticmechani sms _ The ...
  • F. Hao and J. Merlet. Multi-criteria optimal design of parallel ...
  • H. Asada. A geometrical representation ofmanipulator dynamics and its application ...
  • M. Hiller, Sh. Fang, S. Mielczarek, R. Vehoeven and D. ...
  • L. Weihmann, D. Martins, L.S. Coelho. Parallel manipulators, Expert Systems ...
  • R. Boudreau, S. Nokleby. Parallel manipulators, Mechanism and Machine Theory, ...
  • D. Kalyanmoy. Multi objective optimizationu sing evolutionary algorithms. John Wiley ...
  • F.Hao, J.P.Merlet. Multi-criteria optimal designof parallel manipulator based On interval ...
  • T. Bruckmann, L. Mikelsons, T. Brandt, M.Hiller and D Schramm. ...
  • D evelopments, Edited by: Jee-Hwan Ryu, I-Tech Education and Publishing ...
  • planar tendon-driven parallel manipulator for a maximal dextrous workspace. Engineering ...
  • A. Fattah, and S. K. Agrawal. On the design of ...
  • S.Perreault, C.M.Gosselin, ،4Cable-driven parallel mechanisms: application to a Locomotion Interface', ...
  • M.M. Aref, H.D. Taghirad, and S. Bariss. Optimal design of ...
  • C. Gosselin. Parallel computational algorithms for the kinematics and dynamics ...
  • N. Dasgupta and T.S. Mruthyunj aya. A newtoneuler formulation for ...
  • A. Fattah and G. Kasaei. Kinematics and dynamics of a ...
  • C.C. Nguyen and F.J Pooran. Dynamic analysis of a 6 ...
  • G. Lebret, K. Liu, and F.L. Lewis. Dynamic analysis and ...
  • Jiegao Wang and C.M. Gosselin. A new approach for the ...
  • YK Yiu, H. Cheng, ZH Xiong, GF Liu, and ZX ...
  • Y. Nakamura and M. Ghodoussi. Dynamics computation of closed-]ink robot ...
  • J. Wittenburg. Dynamics of multibody systems.B.G. Teubner, Stuttgart, 1977. ...
  • M.W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar. Robot modeling and ...
  • Hui Cheng, Yiu-Kuen Yiu, and Zexiang Li.Dynamics and control of ...
  • N. Srinil, G. Rega, and S. Chucheep sakul. Thre e-dimensional ...
  • M. Lepidi, V. Gattulli, and F. Vestroni. Static and dynamic ...
  • H.M. Irvine. Cable structures. The MIT Press.1981. ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 530
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی