کنتزل ارتعاشات ربات انعطاف پذیر با استفاده از مواد هوشمند

در این مقاله ربانی انعطاف پذیر دارای دو بازو مدنظر است در اثر دوران بازوهای ربات دچار ارتعاش شده و همین ارتعاشات حرکت دورانی ربات را تحت الشعاع قرار میدهند. از این رو هدف اصلی این مقاله کنترل ارتعاشات بازوهای ربات می باشد فرض شده است که لایه های پیزوالکتریک به عنوان عملگر و حسگر بر روی بازوهای ربات چسبانده شدهاند. همچنین ربات دارای دو درجه آزادی می باشد که توسط دو متور این حرکات دورانی کنترلر می گردد. ابتدا معادلات دینامیکی ربات دو درجه آزادی انعطاف پذیر با استفاده از روش انرژی و روش مودهای فرضی استخراج گردید. سپس از کنترل تطبیقی مود لغزشی استفاده می شود که علاوه بر کنترل مانور ربات ارتعاضات بازوهای آن را نیز کاهش دهد در پایان کل سیستم شبیه سازی شده و نتایج شبیه سازی حاکی از عملکرد مطلوب کنترل تطبیقی مود لغزشی می باشد.

کلیدواژه ها:

ربات انعطاف پذیر دو درجه آزادی ، لایه های پیزوالکتریک ، کنترل همزمان ارتعاشات و مانور ، کنترل تطبیقی مود لغزشی