یک موتور تصمیم برای رفتار توام با همکاری روبات فوتبالیست با استفاده از استدلال مبتنی بر مورد فازی

طراحی موتور تصمیم گیری و هدایت یک تیم از روبات ها ماموریتی چالش انگیز و پیچیده است. به فقط به خاطر پیچیدگی محیط که روبات ها معمولا در آن فعالیت می کنند و شامل عدم قطعیت، پویایی و عدم دقت است. بلکه به این دلیل که علاوه بر مسائل مذکور هماهنگی تیمی نیز باید در این طراحی منظور گردد. در کنار این، تصمیمات باید به صورت بلادرنگ و با توجه به منابع محاسباتی محدود اتخاذ گردند . این مقاله یک رویکرد مبتنی بر مورد جدید برای تصمیم گیری راجع به انتخاب کنش ، هدایت و همکاری در روبات های یک تیم اعطا می کند. این رویکرد در نماینده ای از حوزه روبات های فوتبالیست به کار گرفته و ارزیابی شده است. ما برخی از وی‍ژگی های موردها را به صورت فازی در نظر گرفته ایم تا نه تنها بر مسائل عدم قطعیت و عدم صراحت فائق آییم، بلکه میزان تجارب قابل ذخیره را به صورت مفیدی تقلیل دهیم. نهایتا رویکرد پیشنهادی ( FCBR ) را در شبیه سازی بصورت تجربی مورد ارزیابی قرار دادیم و آن را با یک رویکرد مبتنی بر ناحیه ( واکنشی ) مقایسه نمودیم. نتایج حاکی از آن است که رویکرد پیشنهادی نه تنها رویکرد واکنشی را در کارایی پشت سر می گذارد بلکه تیم را جهت در پیش گرفتن رفتارهای توام با همکاری تقویت می کند.

کلیدواژه ها:

استدلال مبتنی بر مورد ، تئوری فازی ، تصمیم گیری ، روبات فوتبالیست