ردگیری غیرخطی بهینه و مقید مسیر مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل

هدف از این مقاله، ردگیری بهینه و مقید با استفاده از راهبرد کنترل غیرخطی بهینه مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل (CLF) است. رویکرداصلی روش مزبور این است که دارای حل تحلیلی بوده و تضمین می کند که سیستم حلقه بسته را پایدار نماید، ضمن اینکه رابطه صریحی برایکنترل کننده فراهم می سازد. روشی که مبتنی بر تابع لیاپانوفی کنترل است و تابع هزینه را نیز در فرآیند طراحی لحاظ می نماید روش کفایتصدق است. در این روش مسیله کنترل بهینه مستقیما حل نمی شود. بلکه سعی می گردد تا قانون کنترلی به صورت نقطه ای به گونه ای انتخاب شودکه یک تابع سود از یک تابع هزینه بیشتر شود و لذا پیاده سازی آن منجر به بهینگی تابع عملکرد در راهبرد کنترل می شود ولی مهمتریننقطه ضعف آن، عدم تضمین پایداری در سیستم های با ورودی کران دار است. با توجه به اهمیت موضوع ورودی کران دار در سیستم های واقعی، دراین مقاله سعی در جهت مرتفع شدن نقیصه مزبور شده است. به همین منظور، پس از مروری بر روش کفایت صدق، روش اصلاح شده معرفی و بهاثبات بهینگی و مقیدبودن آن مبادرت شده است. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که با استفاده از روش پیشنهادی، مسیر مرجع به خوبی دنبالشده ضمن اینکه ورودی در کران خود باقی می ماند.

کلیدواژه ها:

ردگیری مسیر ، کنترل بهینه غیرخطی مقید ، تابع لیاپانوفی کنترل ، روش کفایت صدق