A Quasi-Closed Solution Method for Computing the Forward Kinematics of a Redundant Parallel Manipulator

سال انتشار: 1383
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,871

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEE12_032

تاریخ نمایه سازی: 13 مهر 1387

چکیده مقاله:

In this paper, a quasi-closed solution method is presented to solve the forward kinematics of a three DOF actuator redundant hydraulic parallel manipulator. It is shown, that on the contrary to series manipulators, the forward kinematic map of the parallel manipulators involves highly coupled nonlinear equations, which are almost impossible to solve analytically. The proposed method uses a combination of analytical and numerical schemes to solve the problem. A simulation study is performed using a sample trajectory to identify the advantages and disadvantages of the proposed method in computing the forward kinematic map of the given mechanism. The results show that the proposed method provides us with a relatively fast solution and good tracking performance although being dependent on the initial conditions used in the solution process.

نویسندگان

H Sadjadian

K.N. Toosi University of Technology

H.D Taghirad

K.N. Toosi University of Technology

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :