ربات شش درجه آزادی جهت جابجایی محدود اشیاء

در صنایع امروزی بکارگیری از ربات و استفاده از اتوماسیون امری اجتناب ناپذیر است. با توجه به این نیاز روزافزون، طراحیو تحلیل ربات ها و چگونگی انجام این امر، بسیار حایز اهمیت می باشد. در این راستا، در این پروژه نیز یک ربات با شش درجه آزادیجهت جابجایی و حمل شیشه طراحی و تحلیل شده است. مفاصل این ربات انتخابی از نوع لولایی هستند که معادلات سینماتیکی آن،به نسبت از پیچیدگی کمتری برخوردار خواهند بود. همچنین به علت اینکه این ربات دارای شش درجه آزادی می باشد، دارای فضایکاری وسیع و متناسب با فعالیتش می باشد. این ربات هم به روش سینماتیک مستقیم و هم به روش سینماتیک معکوس مورد تحلیلقرار گرفته است تا صحت سنجی برای محاسبات مربوط به سینماتیک هم شده باشد.

کلیدواژه ها:

ربات حمل شیشه ، رباتیک ، سینماتیک مستقیم و معکوس ، فضای کاری