ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

طراحی و نتایج تجربی الگوریتم جدید تخمین تراز، بایاس ژایروسکوپ و شتاب بدنی خارجی

محل انتشار: کنفرانس بین المللی ناوبری
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 489

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/573349

شناسه ملی سند علمی:

TNNC02_009

تاریخ نمایه سازی: 6 اردیبهشت 1396

چکیده مقاله:

در این مقاله با یک مدلساز ی جدید، الگوریتم کالمن توسع یافته ای برای تخمین تراز زاویه رول و پیچ و بایاس سنسورهای ژایروسکوپ به کمک سنسورهای اینرسی شامل یک شتاب سنج و یک ژایروسکوپ سه محوره ارایه شده است. این الگوریتم برای تخمین دقیق تراز در شرایط دینامیکی و حضور اغتشاشات خارجی توسعه داده شده است با توجه به این که مساله تخمین شتاب بدنی خارجی به عنوان اصلی ترین منبع خطای تخمین تراز در شرایط دینامیکی اهمیت زیادی در دقت تخمین تراز دارد، اما در مراجع موجود میزان خطای ناشی از آن بر روی تخمین تراز در شرایط دینامیک مختلف بررسی نشده است. این مقاله به مساله تخمین بایاس سنسورهای ژایروسکوپ در دو راستای چرخش رول و پیچ، تخمین تراز دقیق در شرایط دینامیکی مختلف و تمخمین شتاب بدنی خارجی می پردازد. عملکرد الگوریتم پیشنهادی برای تخمین تراز شتاب بدنی خارجی و بایاس سنسورهای ژایروسکوپ با استفاده زا تستهای تجربی شبه استاتیکی و دینامیکی در محدود شتاب زیاد ارزیابی می شود.

کلیدواژه ها:

تخمین تراز ، سنسورای اینرسی ، تخمین شتاب بدنی خارجی ، تخمین بایاس ژایروسکوپ ، فیلتر کالمن توسعه یافته

نویسندگان

محمدتقی ثابت

دانشجوی دکتری، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

حمیدرضا محمدی دانیالی

استاد، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل،

علیرضا فتحی

استادیار، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

ابراهیم علیزاده

استادیار، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Instrumen tation and Measurement, vol. 64, pp. 3564-3576, 2015. ...
  • H. G. d. Marina, F. J. Pereda, J. M. Giron-Sierra, ...
  • L. Paull, S. Saeedi, M. Seto, and H. Li, " ...
  • G. To and M. R Mahfouz, "Quaternionic Attitude Estimation for ...
  • J. Vaganay, M. J. Aldon, and A. Fournier, "Mobile robot ...
  • Conference on, 1993, pp. 277-282 vol.1 ...
  • T. Harada, H. Uchino, T. Mori, and T. Sato, "Portable ...
  • D. Roetenberg, H. J. Luinge, C. T. M. Baten, and ...
  • _ Transactions _ Measurement, vol. 59, pp. 3296-3305, 2010). X. ...
  • H. Sheng and T. Zhang, "MEMS-based low-cost strap-down AHRS research, ...
  • P. Doostdar and J. Keighobadi, "Design and i mplementation of ...
  • W. Chou, B. Fang, L. Ding, X. Ma, and X. ...
  • J. K. Lee and E. J. Park, _ Minimum- Order ...
  • H. Rehbinder and X. Hu, "Drift-free attitude estimation for accelerated ...
  • A. M. Sabatini, _ Q uaternio n-based extended Kalman filter ...
  • Transactions on Biomedical Engineering, vol. 53, pp. 1346-1356, 2006. ...
  • Y.-S. Suh, S.-K. Park, H.-J. Kang, and Y.-S. Ro, " ...
  • X. Yun, E. R. Bachmann, and R. B. McGhee, " ...
  • Measurement, vol. 57, pp. 638-650, 2008. ...
  • H. J. Luinge and P. H. Veltink, "Measuring orientation of ...
  • T. I. Fossen, Handbook of marine craft hydrodynamics and motion ...
  • D. Titterton and , L. Weston, Strapdown inertial navigation technology ...
  • D. Simon, Optimal state estimation: Kalman, H infinity, and nonlinear ...
    • نمایش کامل مراجع