شبیه سازی براساس مدل بنایی فرضی سنسورهای ربات های زیردریایی خودکار برای تخمین هدف و تشخیص خطا در ردیابی

ردگیری هدف یکی از مهم ترین قسمت های بسیاری از سیستم های نظارتی، راهبردی و ... است که کار آن می تواند تعیین تعداد، مکان و خصوصیات حرکتی اهداف باشد. اصلی ترین مسئله در ناوبری زیرآب، به دست آوردن اطلاعات صحیح و عاری از هر گونه خطا در سنسورهای ربات های زیر دریایی می باشد. در این مقاله به مسئله خطایابی و بهینه سازی تشخیص خطا در سنسورهای ربات های زیر دریایی خودکار در محیط آبی پرداخته شده است. مدل مبنا براساس داده های سنسور عمق است و محیط شبیه سازی با مدل فرضی انجام گردیده است. نتایج نشان می دهد فیلتر کالمن توسعه یافته دقت بالاتری در ردگیری را از خود نشان می دهد که این امر موجب افزایش ضریب اطمینان سیستم می گردد. چنین ساختاری می تواند در مناطقی که مدل نویز کاملاً ناشناخته است و قابل مدل سازی براساس یک مدل شناخته شده نیست، قابل استفاده باشد.

کلیدواژه ها:

تخمین هدف ، ربات های زیردریایی ، مدل فرضی