طراحی کنترل ربات انسان نما 12 درجه آزادی با استفاده از کنترل مد لغزشی تطبیقی فازی

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده برای ربات دوپای انسان نما با 12 درجه ازادی است که قادر به تعقیب مسیر مطلوب با حفظ پایداری می باشد برای نیل به این هدف ابتدا معادلات دینامیک ربات به دست می آید معادلات دینامیکی برای شبیه سازی راه رفتن ربات و کنترل ربات ضروری می باشد که در این مقاله ضرائب معادلات دینامیکی نامعلوم فرض شده است در طراحی کنترل کننده برای این ربات از روش کنترل تطبیقی فازی مبتنی بر پیوسته برای سیستم های نامعین غیر خطی چند متغیره استفاده شده است از سیستم فازی برای تخمین توابع غیر خطی نامعلوم تحت کنترل استفاده شده است پایداری سیستم حلقه بسته بر اساس تحلیل پایداری لیاپانوف اثبات می شود و هم زمان با تحلیل پایداری از قوانین تطبیقی برای بروز رسانی پارامترها استفاده می شود کارایی روش پیشنهادی توسط شبیه سازی در محیط متلب نشان داده شده است نتیجه گیری و پیشنهادات بیان شده است

کلیدواژه ها:

ربان انسان نما ، سینماتیک ، دینامیک ، کنترل تطبیقی فازی