تحلیل و بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس برای بازوی ربات

به منظور استفاده از یک سینماتیک مستقیم برای یک مکانیسم روبات در یک حالت سینماتیک بایستی از یک مدل مناسب سینماتیکی استفاده کرد. برای توصیف سینماتیک روبات،رایج ترین روش همان روش هارتنبرگ است که از چهار پارامتر موردنیاز استفاده میکند.حل مسائل مربوط به سینماتیک معکوس از لحاظ محاسباتی،از گستردگی زیادی برخوردار بوده و در مقایسه بازمان کنترل واقعی وسایل کنترل، به زمان زیادی لازم خواهیم داشت .کارهای اصلی که توسط یک ربات کنترل انجام می گیرد،در فضای کارتزین انجام گرفته و این در حالی است که ابزارهای محرک در یک فضای اتصال فعالیت می کنند.فضای کارتزین هم شامل ماتریس جهت و بردار جا به جایی میباشد.اگرچه حل مسائل سینماتیک معکوس حالت ثابتی دارد، ولی حل مسائل سینماتیک معکوس، دقیقاً بستگی به ساختار ربات دارد.بنابراین در این قسمت، برخی مشکلاتی وجود داردکه بایستی هنگام استفاده از مسائل سینماتیک معکوس، مورد توجه قرار گیرند. ساختار رباتهای کنترل شش محوری به- گونهای است که قسمتهای مچی اویلر موجب قطع ارتباط موقعیت و سینماتیک جهت میشود. مشخصه هندسی مورد نظر که موجب این قطع ارتباط میشود، سطح مشترک سه محور گرهی انتهایی میباشد. بنابراین مسائل سینماتیک معکوس آنهاکاملا ساده است. به عبارت دیگر،چون جهت و موقعیت بعضی از رباتهای کنترل DOF 6 که دارای قسمت های مچی متعادل کوپل شده میباشد، این رباتهای کنترل موجب ایجاد معادلات مناسب برای حل تحلیلی نمیگردند. در چنین حالتی ، برای بدست آوردن حل مسائل سینماتیک،روشهای عددی مورد استفاده قرار میگیرند.

کلیدواژه ها:

سینماتیک مستقیم ، سینماتیک معکوس ، درجه آزادی ، بازوهای مکانیکی ماهر ، مجری نهایی