یک معماری غیر متمرکز ترکیب اطلاعات برای تعیین موقعیت یک وسیله نقلیه همزمان با نگاشت محیط
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,283
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE14_244
تاریخ نمایه سازی: 25 تیر 1387
چکیده مقاله:
در این مقاله، معماری ترکیب اطلاعاتی برای تعیین موقعیت یک وسیله نقلیه که در یک محیط ناشناخته حرکت می کند و همزمان باید نقشه محیط را شناسایی کند، ارائه شده است که علاوه بر افزایش صحت تخمین، در برابر خطای ناگهانی حسگرها مقاوم است. یک معماری غیر متمرکز، با دو حلقه مستقل "سرعت و زاویه سنج/ لیزر" و "IMU/GPS"، که امکان رد و بدل کردن اطلاعات را دارند. اطلاعات محلی پس از یک مرحله همگام سازی به حلقه دیگر فرستاده شده و در واحدهای ترکیب غیر متمرکز، بکار گرفته می شوند. در این کار از فیلتر اطلاعات و فیلتر کالمن توسعه یافته به عنوان ابزار اصلی ترکیب های غیر متمرکز و تخمین حالت استفاده می شود. همچنین، عملکرد ساختار ارائه شده، با استفاده از داده های بدست آمده از یک تست واقعی مورد بررسی قرار می گیرد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
احسان اسعدی
دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یزد.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :