بررسی تاثیرشتاب گرانش درتعیین موقعیت مکانی سیستم آونگ دودرجه آزادی به روش دینامیک مستقیم معادلات نیوتن - اویلر

مکانیزم ها و رباتها اجزای ضروری سیستم های مکانیکی بوده و می باشند مکانیزم ها و رباتها برای انتقال نیرو گشتاور و انجام دقیق حرکت و کاراستفاده میشوند دانش سینماتیک و دینامیک زنجیره های سینماتیکی یعنی مکانیزم ها و رباتها برای طراحی و کنترل آنها ازاهمیت بسیاری برخوردار است یکی ازمکانیزم های مهم دردینامیک مکانیزم اونگ دودرجه ازادی می باشد و یکی ازمهمترین نیروهای طبیعت نیروی جاذبه بین اجرام بوده که تحت عنوان نیروی گرانش شناخته میشود دراین مقاله بااستفاده ازنرم افزار متلب و بکارگیری روش دینامیک مستقیم معادلات نیوتن - اویلر تاثیر شتاب گرانش را ازطریق افزایش یاکاهش آن درتعیین موقعیت مکانی سیستم اونگ دودرجه ازادی بافرض ثابت بودن سایرپارامترهای حرکتی آن طول و وزن لینکهای سیستم بررسی می کنیم