بررسی حرکت بهینه درحین بلند کردن اجسام
محل انتشار: سیزدهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,354
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME13_103
تاریخ نمایه سازی: 31 خرداد 1387
چکیده مقاله:
در این تحقیق به بررسی حرکت دو بهعدی رباتی با توزیع جرم انسانی پرداخته می شود که در آن، ربات باید جسمی را از روی زمین و بدون خم شدن زانو تا ارتفاعی معین بلند نماید. هدف از این تحقیق بررسی حرکت بهینه در حین بلند کردن اجسام از روی زمین میباشد. شبیه سازی به کمک یک مدل چهار درجه آزادی انجام شده است. معیار بهینه سازی حداقل نمودن همزمان گشتاورهای اعمالی مفاصل و زمان حرکت می باشد. دامنه تغییرات زوایای مفاصل با تعریف قیود مناسب در حد دامنه تغییرات زوایای مفاصل انسان محدود شده اند و معادلات حرکت لازم برای بهینه سازی با استفاده از اصل ماکزیمم پونتریاگین تهیه شده و در حل آنها از روش تیر (method shooting) کمک گرفته شد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
حامد عجبی نایینی
دانشکده مهندسی پزشکی دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات، دانشک
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :