مقایسه روشهای ساخت نگاشت شبکهای در روباتهای متحرک و روشهای کاهش عدم قطعیت در دادههای سونار با استفاده نظریه ترکیب اطلاعات سنسوری

در این مقاله، به مقایسه روشهای گوناگون ساخت نگاشت شبکه ای در روباتهای متحرک با استفاده از داده های سونارپرداخته شده و این روشها را از منظر کیفی، کمی و قابلیت پیاده سازی مورد بررسی قرار میدهیم. به منظور غلبه بر عدم قطعیت موجود در داده های سونار از روشهای گوناگون ترکیب اطلاعات سنسوری استفاده شده است. روشهای به کار گرفته شده عبارتند از: ترکیب مبتنی بر استدلالِ شهودیِ دمپستر-شفر، ترکیب فازی، ترکیب مبتنی بر سه گوش سازی و ترکیب مقادیرِ هم رأی. معیارهای مقایسه ی روشها را، خطای مؤثر بین نگاشت واقعی و شبیه سازی شده، ضریب پوشش و هزینه محاسباتی در نظر گرفته ایم.

کلیدواژه ها:

ترکیب اطلاعات سنسوری ، روبات متحرک ، سونار ، نگاشت شبکه ای