کنترل موقعیت گوی معلق مغناطیسی با استفاده از کنترل کننده مد لغزشی فازی

کنترل فازی یک الگوریتم کنترل هوشمند می باشد که در سالهای اخیر ارائه شده و در زمینه کنترل سیستم ها به سرعت گسترش پیدا نمده است. مزیت کنترل فازی در تبدیل کمیت های فازی به کمیت های دیجیتال می باشد که این امر منجر به کنترل بهتر سیستم های غیر خطی و به خصوص سیستم های باعدم قطعیت و یا دارای اغتشاش خارجی می شود. یکی از روش های کنترل غیرخطی، کنترل مدلغزشی است. به طور مشخص مهمترین مزیت این روش، مقاوم بودن آن نسبت به عدم قطعیت سیستم و اغتشاشات خارجی می باشد و مشکل آن نیز مساله ی چترینگ در سیگنال کنترل است. چترینگ یک امر نامطلوب میباشد زیرا باعث تلاش کنترلی زیاد و تحریک دینامیکهای فرکانس بالا می شود.هدف ما در این مقاله، کنترل موقعیت یک گوی معلق مغناطیسی با استفاده از کنترل کننده ی مد لغزشی- فازی و مقایسه آن باکنترل مد لغزشی می باشد. در یک سیستم مغناطیسی شناور، هدف باید در فضا بدون هیچگونه تماسی معلق بماند. سیستم تعلیق مغناطیسی بطور گسترده ای در زمینه ها و کاربردهای مختلفی از جمله در ژیروسکوپ، شتاب سنج، قطارهای سریع و... بکار می رود. کنترل کننده مد لغزشی در سیستمهایی که در آنها عدم قطعیت وجود دارد به کار می رود. این عدم قطعیت مدل ممکن است ساختاری )عدم قطعیت پارامترها( و یا غیر ساختاری )مثلاً دینامیک های مدل نشده( باشد.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده مد لغزشی- فازی ، سیستم غیرخطی تک ورودی- تک خروجی ، کنترل موقعیت ، گوی معلق مغناطیسی