طراحی و ساخت یک نمونه ربات بازرسی شبکه های فاضلاب

بازرسی شبکه های فاضلاب قبل از بهره برداری به منظور بررسی عملکرد پیمانکار و همچنین بعد از بهره برداری بصورت دوره ای به منظور تعیین وضعیت شبکه از نظر خوردگی، گرفتگی و میزان رسوبات، نفوذ اجسام خارجی، تغییر شکل، شیب و سایر موارد در شبکه ضروری می باشد . استفاده از ربات برای انجام چنین ماموریتی بسیار مفید بوده و انجام بازرسی را امکان پذیر می کند . در این مقاله یک نمونه ربات بازرسی شبکه های فاضلاب که ضد آب بوده و قابلیت حضور در محیط خورنده فاضلاب را دارد، طراحی و پیاده سازی شده است . بستر ربات قابلیت حرکت در محیط فاضلاب و عبور از موانع کوچک را داشته و دسترسی به داخل شبکه را فراهم می کند . دوربین ربات قابلیت چرخش به سمت دیواره لوله را در دو جهت دارا بوده و تصویر کامل و با کیفیتی را از دیواره داخلی لوله تهیه می کند . علاوه بر این سیستم سنسوری ربات که شامل شیب سنج می باشد، شیب لوله را اندازه گیری می کند . کنترل ربات از طریق یک کنسول کنترل که در یک کابین بازرسی در بیرون لوله مستقر شده است، صورت می گیرد . ارتباط این کنسول با ربات از طریق یک کابل مخصوص که سیگنال تصویر و تغذیه را به ربات انتقال می دهد، عملی می گردد . کابل از طریق یک کابل جمع کن اتوماتیک، مطابق با حرکت ربات جمع و باز می گردد . نرم افزار مخصوصی در این سیستم برای تهیه گزارش از عملیات بازرسی توسعه داده شده است . این ربات در شرایط واقعی تست شده و عملکرد سیستم و نقاط قوت و ضعف آن مورد بحث قرار گرفته است .