تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات کاشت پروتز استخوانچه گوش

مکانیزم ربات به منظور کاربرد پزشکی جهت جایگذاری پروتز استخوانچه گوش میانی طراحی میشود. این مکانیزم شامل بازوهای سری میباشد. با در نظر گرفتن محدودیتهای ابعادی حاکم در محیط کار و مکانیزم و نیز شرایط انجام فرآیند، فضای فرآیند شکل می گیرد. پژوهش های انجام گرفته شامل سینماتیک مستقیم و معکوس و دینامیک، کنترل ربات و همچنین کنترل پیزوالکتریک می یاشد. در این مقاله به مطالعه سینماتیک، دینامیک ربات پرداخته می شود. شبیهسازی رفتار ربات در نرم افزار آدامز انجام میگیرد. معادلات مستقیم و معکوس سینماتیک و دینامیک با خروجی معادلات و نتایج شبیهسازی از دو نرم افزار متلب و آدامز مقایسه و صحهگذاری شده اند. نتایج این مقاله نشان میدهد که با توجه به معادلات استخراجی و صحه گذاریهای انجام شده می توان کنترلری را برای این ربات طراحی نمود و تا جایی که بتوان به مرحله ساخت این ربات جهت مکانیزه کردن جراحی استخوانچه گوش پیش رفت.

کلیدواژه ها:

ربات ، بازوهای سری ، سینماتیک و دینامیک ، آدامز ، شبیه سازی