برنامهریزی مسیر بهینه خودروی همهجارو ( ATV ) بین دو نقطهی مشخص A و B در محیطهای تا حدی ناشناخته با استفاده از روش میدان پتانسیل

برنامهریزی حرکت خودرو همهجارو ATV عبارت است از یافتن یک توالی برای خودرویی که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از یک نقطهی آغازین A شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطهی پایانی Bختم میگردد. همچنین با استفاده از برنامهریزی مسیر این امکان را برای ما فراهم میآورد که بتوانیم یک راه آزاد و بدون برخورد با موانع موجود در محیطهای مختلف را بدست آوریم. برنامهریزی مسیر وسیله نقلیه در محیط دینامیک مسئله بسیار پیچیدهای است، خصوصاًوقتی وسیله نقلیه برای استفاده از تواناییهای مانوری کامل خود مورد نیاز میباشد. تلاشهای اخیر که استفاده از روشهایمختلفی را برای برنامهریزی مسیر وسایل نقلیه دینامیک و حرکتی انجام شده است، پتانسیل چشمگیری را برای اجرا در برنامه- های مستقل آینده توضیح دادهاند. در این مقاله با بهرهگیری از روش میدان پتانسیل، خودرو یا روبات به عنوان نقطهای داخل میدان پتانسیل وجود دارد. این روش کشش به سمت هدف و دافعه را با هم ترکیب میکند. خط سیر نهایی، خروجی به عنوان مسیر مدنظر میباشد و ما میتوانیم تابع پتانسیل را به عنوان یک تابع ابتکاری جهت جستجوی گراف در روی شبکه در نظر بگیریم

کلیدواژه ها:

روش میدان پتانسیل ، خودرویATV ، مسیر بهینه خودرو ، برنامهریزی مسیر