Terminal Synergetic and PD Control of Nonlinear Robot Manipulator
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 728
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CBCONF01_0696
تاریخ نمایه سازی: 16 شهریور 1395
چکیده مقاله:
In this paper, a new format of terminal synergetic control approach is introduced. applying this approach to nonlinear system, leads to more smooth and reliable control signal along with converging error signal to zero, in a shorter time in comparison to previous similar methods. A new terminal manifold which is inserted in the first order main equation of synergetic control calling Kolesnikov functional, is introduced. Applying this approach to a nonlinear two-link robot manipulator for position tracking in this paper and comparing the simulation results with other approaches proves its effectiveness and good performance of this approach.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Azadeh Ahifar
Electrical and computer engineering dept. Babol University of Technology Babol, Iran
Abolfazl Ranjbar Noei
Electrical and computer engineering dept. Babol University of Technology Babol, Iran
Zahra Rahmani
Electrical and computer engineering dept. Babol University of Technology Babol, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :