ارائه یک روش برای حل سینماتیک معکوس روبات های دو بازویی با استفاده از سیستم های فازی عصبی تطبیقی با آموزش هیبریدی

در روبات هایی که بازوهای مکانیکی آنها ترکیب سری از رابطها با مفاصل چرخشی است، ارتباط بین موقعیت مکانیمچ و زوایای مفصلی به صورتی است که در هر لحظه موقعیت انتهای روبات را می توان بر اساس دو رابطه ساده مثلثاتیمحاسبه کرد. سینماتیک معکوس که همان بدست آوردن زوایا از روی موقعیت لحظه ای انتهای روبات ها می باشد، برایروبات هایی که تعداد بازوهای آنها زیاد است، حاوی حل ریاضی و تحلیلی بسیار پیچیده است. استفاده از الگوریتم هایتکاملی هوشمند در حل سینماتیک معکوس علاوه بر نداشتن پیچیدگی، سرعت مطلوبی نیز دارد. در این مقاله، سیستمهای فازی- عصبی تطبیقی برای حل سینماتیک معکوس روباتهای دو بازویی به کار برده شده و از روش ترکیبی گرادیان نزولی و حداقل مربعات خطا برای آموزش آن استفاده شده است. در نهایت این آموزش روی یک مسیر مفروض آزموده شدکه تحلیل رگرسیون آن، دقت و سرعت مناسبی را از خود نشان می داد.

کلیدواژه ها:

بازوهای مکانیکی ، سینماتیک معکوس ، روبات دو بازویی ، سیستم های فازی عصبی تطبیقی