Robust Fractional Order Sliding Mode Control of Single Link Flexible Joint Manipulator
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 767
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
CBCONF01_0019
تاریخ نمایه سازی: 16 شهریور 1395
چکیده مقاله:
Single link flexible manipulator is a highly nonlinear system including variation and uncertainties in the parameters. It is difficult task to design an ideal controller for this system. In this paper, a novel robust controller named optimal fractional order sliding mode controller (OFSMC) is proposed for position and trajectory control. A fractional order sliding surface is introduced, then robust control law is obtained. The novel aspect of the proposed approach, is that the proposed controller does not need any knowledge of bounds of uncertainties, the lumped uncertainty is estimated using the so-called inertial delay control (IDC). To improve performance of the control system, particle swarm optimization (PSO) is used to optimize the control design parameters. Simulation results demonstrate effectiveness of the proposed method.
کلیدواژه ها:
fractional order ، sliding mode control ، flexible joint robot ، particle swarm optimization ، inertial delay control (IDC)
نویسندگان
Sadegh Ebrahimkhani
Department of Electrical and Robotics Engineering Shahrood University Shahrood, IRAN
Parisa Ansari-Bonab
Department of Electrical and Robotics Engineering Shahrood University Shahrood, IRAN
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :