کنترل مسیر (موقعیت، سرعت و شتاب) ربات ماهی با استفاده از روش کنترل فازی +PID

  • سال انتشار: 1387
  • محل انتشار: یازدهمین کنفرانس دانشجویی مهندسی برق ایران
  • کد COI اختصاصی: ISCEE11_154
  • زبان مقاله: فارسی
  • تعداد مشاهده: 4548
دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

علی اکبر نصیری

دانشگاه آزاد اسلامی واحد نجف آباد، موسسه آموزشی و تحقیقاتی صنایع دفاع

رحمت اله هوشمند

دانشگاه اصفهان

مظفر والی

موسسه آموزشی و تحقیقاتی صنایع دفاعی

چکیده

در این مقاله یک ربات ماهی با دینامیک و مکانیزم شناگری تقریبا مشابه با یک ماهی واقعی طراحی و ساخته شدهاست. این ربات زیر آبی بدون سرنشین ازگونه ای از ماهیان بنام Carangiform اقتباس شده که دارای برتری های خاصی ازجمله مکانیزم ساده و سرعت شناگری بسیار بالا برخوردار می باشد. طراحی کنترل کننده برای این ربات از اهمیت ویژهای برخوردار بوده و ظرافت و پیچیدگی خاص خود را دارد، چرا که شرایط محیطی پیچیده و ناشناخته زیر دریا و همچنین مسائل و مشکلات موجود در تکنولوژی زیر آب باعث شده است تا علاوه بر طراحی و ساخت نمونه های بسیاری ازوسایل نقلیه زیر آبی بدون سرنشین کنترل از راه دور (UUV) و خودکار (AUV) تاکنون آمار چندان قابل ملاحظه ای را درمطالعه بر روی کنترل ربات ماهی شاهد نباشیم. لذا در این مقاله از دو نوع کنترل کننده کلاسیک + فازی برای کنترل مسیر (موقعیت، سرعت وشتاب) ربات استفاده کرده و به تحلیل نتایج حاصل از شبیه سازی پرداخته ایم.

کلیدواژه ها

ربات ماهی ، کنترل کننده ، کنترل کلاسیک ، کنترل فازی

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.