ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

طراحی کنترل کننده غیر خطی با استفاده از یک رویتگر برای ربوت برون پوش بالاتنه

محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و علوم کامپیوتر
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 415

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/480045

شناسه ملی سند علمی:

ICEECS02_040

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

در این مقاله هدف طراحی یک رویت کننده برای روبوت بالاپوش بالاتنه در قسمت دست با 2 درجه آزادی می باشد شاخص های میزان راحتی انسان بر اساس معیارهای دینامیکی و سینماتیکی مطرح شده و در نهایت یک رویت کننده برای حرکت دست با 2 درجه آزادی انسان طراحی و نتایج آن شبیه سازی شد در این مقاله سمت و سوی هدف بیشتر بر روی روبوت های برون پوش با هدف توان بخشی و غیر نظامی بوده است ورودی کنترل کننده ای که در این مقاله مورد استفاده قرار گرفته است از یک رویت کننده بهتر جسته است و شبیه سازی آن در نرم افزار مورد استفاده مورد تحلیل و بررسی قرار گرفت که نتایج آن در متن آورده شده است در نهایت پس از طراحی این رویت کننده برای کنترل کننده غیر خطی فیدبک خطی ساز مشاهده شد که رویت کننده مورد استفاده دارای پارامترهای مناسبی برای این مدل بوده است

کلیدواژه ها:

روبوت بالا پوش بالا تنه ، معیارهای دینامیکی و سینماتیکی ، رویت کننده ، کنترل کننده غیر خطی فیدبک خطی ساز

نویسندگان

محمد حسین شرقی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند

سید طاها سید علی الهی

دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • علی خاکی صدیق، سیستم‌های کنترل خطی، انتشارات دانشگاه پیام نور، ...
  • علی خاکی صدیق، اصول کنترل مدرن، انتشارات دانشگاه تهران، سال ...
  • حمیدرضا تقی رد، مقدمه‌ای بر کنترل مدرن، انتشارات دانشگاه خواجه ...
  • D. Xue, Y. Q. Chen, D. P. Atherton, Linear Feedback ...
  • G. Ellis, GObservers in Control Systems, Elsevier, 2002. ...
  • H. J. MARQUEZ, Nonlinear Control Systems, John Wiley & Sons, ...
  • J.E. Slotine, W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice-Hall, pp. 276-309, ...
  • J.E. Slotine, J.k. Hedrick, E.A. Misawa, _ Sliding Observers for ...
  • L. Fridman, J. Moreno, R. Iriarte, Sliding Modes after the ...
  • _ Kazantzis, C. Kravaris, "Nonlinear observer design using Lyapunov auxiliary ...
  • M. Soroush, "Nonlinear state-observer design with application to reactors", Elsevier, ...
  • L. Besnard, Y. B. Shtessel, B. Landrum, "Control of a ...
  • S. E. Talole, Joel Benito, K. D. Mease, "Sliding Mode ...
  • A. McCann, M.S. Islam, I.Husain, "Application of a Sliding-Mode Observer ...
  • M. Hajatipour, M. Farrokhi, "Chattering free with noise reduction in ...
  • I. Boiko, L. Fridman, "Frequency Domain Input-Output Analysis of Sliding-Mode ...
  • H. K. Khalil, Nonlinear Systems, Third Edition, Prentice-Hall, Upper Saddle ...
  • M. S. Chen, Y. R. Hwang, and M. Tomizuka, 22 ...
  • M .Lei, W. Guo, Y. Wei, Z. Y. Zheng, L. ...
    • نمایش کامل مراجع