ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

مقایسه هدایت هدف بین ساده، تناسبی و تناسبی - انتگرالی برای تعقیب مسیر در ربات خودگردان زیرآبی

سال انتشار: 1394
کد COI مقاله: ELEMECHCONF03_0941
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 376
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 12 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله مقایسه هدایت هدف بین ساده، تناسبی و تناسبی - انتگرالی برای تعقیب مسیر در ربات خودگردان زیرآبی

سید وحید ضیاء - گروه مهندسی برق، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشگاه علوم وفناوری دفاعی شمال، فریدونکنار، ایران
سید حمید موسوی - گروه مهندسی برق، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشگاه علوم وفناوری دفاعی شمال، فریدونکنار، ایران
پوریا سرحدی - گروه مهندسی برق، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشگاه علوم وفناوری دفاعی شمال، فریدونکنار، ایران

چکیده مقاله:

در این مقاله به بررسی قانون هدایت هدف بین (LOS) به عنوان یکی از مقبول ترین روش ها در کاربرد تعقیب مسیر پرداخته شده است. برای این کار مقایسه ای بین روش های هدایت LOS ساده، LOS تناسبی و LOS تناسبی - انتگرالی انجام شده است. به منظور بهینه سازی الگوریتم هدایت، از مفهوم دایره مقبولیت و پارامتر فاصله طولی متغیر با زمان استفاده شده است. جهت ارزیابی عملکرد الگوریتم های مذکور، هر یک از آنها برای هدایت کانال سمت یک ربات خودگردان زیرآبی با دینامیک غیرخطی شش درجه آزادی شبیه سازی شده است. خطاهای سیستمی مانند خطای سنسورها و جریانات محیطی در این شبیه سازی لحاظ شده است. معیارهای مقایسه کارایی الگوریتم ها در این بررسی مسافت پیموده شده، انحراف از مسیر مرجع و تلاش کنترلی لازم برای اجرای فرامین مربوطه میباشند. نتایج بیانگر کارایی مناسبتر در روش LOS تناسبی انتگرالی می باشد.

کلیدواژه ها:

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ELEMECHCONF03_0941 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/479705/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
ضیاء، سید وحید و موسوی، سید حمید و سرحدی، پوریا،1394،مقایسه هدایت هدف بین ساده، تناسبی و تناسبی - انتگرالی برای تعقیب مسیر در ربات خودگردان زیرآبی،سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک،تهران،https://civilica.com/doc/479705

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، ضیاء، سید وحید؛ سید حمید موسوی و پوریا سرحدی)
برای بار دوم به بعد: (1394، ضیاء؛ موسوی و سرحدی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • W. Naeem, R. Sutton, S. M. Ahmad and R. S. ...
  • Tor Marius Jensen, _ Waypo int-Following Guidance Based On Feasibility ...
  • Anastasios M. Lekkas and Thor I. Fossen "Line-of-Sight Guidance for ...
  • Anastasios M. Lekkas and Thor I. Fossen "Minimization of Cross-track ...
  • G.N.Oberts & R.Sutton _ in Unmaned Marine Vehicles", book chapter ...
  • Anthony J. Healey, Technical report, "Chapter II Guidance Laws, Obstacle ...
  • Walter Caharija, PHD thesis, "Integral Line-of-Sight Guidance and Control of ...
  • Anastasios M. Lekkas and Thor I. Fossen, Senior Member, IEEE ...
  • Walter Caharija, Kristin Y. Pettersen, Jan Tommy Gravdahl and Even ...
  • Thor I. Fossen, Kristin Y. Pettersen, Senior Members, IEEE, and ...
  • A. M. Lekkas and T I. Fossen _ time-varying look-ahead ...
  • Anastasios M. Lekkas, "Guidance and Path-Planning Systems for Autonomous Vehicles" ...
  • Tor Marius Jensen, _ Waypoint- Following Guidance Based On Feasibility ...
  • Havard Nordahl, "Optimal path following for underactuated marine vessels" master's ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 8,904
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی