مقایسه هدایت هدف بین ساده، تناسبی و تناسبی - انتگرالی برای تعقیب مسیر در ربات خودگردان زیرآبی
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 682
فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_0941
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله به بررسی قانون هدایت هدف بین (LOS) به عنوان یکی از مقبول ترین روش ها در کاربرد تعقیب مسیر پرداخته شده است. برای این کار مقایسه ای بین روش های هدایت LOS ساده، LOS تناسبی و LOS تناسبی - انتگرالی انجام شده است. به منظور بهینه سازی الگوریتم هدایت، از مفهوم دایره مقبولیت و پارامتر فاصله طولی متغیر با زمان استفاده شده است. جهت ارزیابی عملکرد الگوریتم های مذکور، هر یک از آنها برای هدایت کانال سمت یک ربات خودگردان زیرآبی با دینامیک غیرخطی شش درجه آزادی شبیه سازی شده است. خطاهای سیستمی مانند خطای سنسورها و جریانات محیطی در این شبیه سازی لحاظ شده است. معیارهای مقایسه کارایی الگوریتم ها در این بررسی مسافت پیموده شده، انحراف از مسیر مرجع و تلاش کنترلی لازم برای اجرای فرامین مربوطه میباشند. نتایج بیانگر کارایی مناسبتر در روش LOS تناسبی انتگرالی می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سید وحید ضیاء
گروه مهندسی برق، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشگاه علوم وفناوری دفاعی شمال، فریدونکنار، ایران
سید حمید موسوی
گروه مهندسی برق، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشگاه علوم وفناوری دفاعی شمال، فریدونکنار، ایران
پوریا سرحدی
گروه مهندسی برق، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، پژوهشگاه علوم وفناوری دفاعی شمال، فریدونکنار، ایران
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :