مسیریابی حرکت ربات چرخ دار با استفاده از الگوریتم دو جهته

ربات های چرخ دار دسته ای از ربات های سیار هستند که روی سرعت های حرکت بسیاری از آن ها محدودیت های هندسی حاکم است. این محدودیت ها باعث می شوند این ربات ها نتوانند برای رفتن از یک نقطه به نقطه ی دیگر، از هر مسیری که صرفاً در آن مانع وجود ندارد حرکت کنند. از سوی دیگر ماهیت غیرخطی این سیستم ها نیز کنترل آن ها را دشوار می کند. تجربیات روزانه ی ما نشان می دهد این سیستم ها کنترل پذیر هستند ولیکن کنترلشان از روش های کنترلی عادی میسر نیست. یک رویکرد در برنامه ریزی و کنترل حرکت برای سیستم های دارای این محدودیت ها استفاده از روش دو جهته باشد. روش دو جهته قادر است در بیشتر موارد ما را به پاسخی مطلوب برساند. در این بین مشکلاتی وجود دارد و نشان داده می شود این روش کاستی هایی نیز دارد. در ادامه ی این پژوهش تلاش می شود تا روش مذکور تعمیم داده شده و کاستی های آن برطرف گردند تا به یک راه حل و تعمیم یافته برسیم.

کلیدواژه ها:

ربات های چرخ دار ، قیود غیر هولونومیک ، الگوریتم دو جهته