بهینه سازی حرکت بازوی مکانیکی افزوده در محیط با موانع متحرک با اندیس مهارت پذیری بهبود یافته

امروزه گسترش کاربرد رباتیک در صنایع، موجب شده است نیاز به ربات های با سرعت، انعطاف و دقت بالاتر بیش تر از پیش باشد. استفاده از ربات های همکار و همکاری میان ربات و انسان نیز نیاز به برنامه ریزی حرکت ربات ها در محیط های نامعین و با موانع متحرک لازم ساخته است. در این میان اندیس های و معیارهای مورداستفاده در طراحی و کنترل بازوهای مکانیکی تنها با در نظر گرفتن بهبود حرکت مجری نهایی بازوی مکانیکی استخراج شده اند. دراین پژوهش با ارائه ی یک اندیس جدیدبرای طراحی و کنترل بازوی مکانیکی، نشان داده شده است که در نظر گرفتن مهارت پذیری همه ی نقاط بازوی مکانیکی می تواند موجب حرکت منعطف تر و سریع تر بازوی مکانیکی شود.

کلیدواژه ها:

ربات افزوده ، بازوی مکانیکی ، مهارت پذیری ، اندیس سینماتیکی