همزمانسازی زمان محدود و مقاوم دو سیستم ژیروسکوپ آشوبی توسط کنترل کننده مد لغزشی ترمینالی

مسئله مطرح دراین مقاله همزمانسازی دو سیستم آشوبی ژیروسکوپ ( اصلی و پیرو ) در زمان محدود می باشد. سیستم در نظر گرفته شده سیستمی غیرخطی است که ترم های نایقینی ناشی از عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی در مدلسازی آن لحاظ گردیده است. به دلیل وجود این ترم های نایقینی، کنترل کننده پیشنهادی در این مقاله جهت همزمانسازی، یک کنترل کننده مقاوم است و می تواند اثر ترم های نایقینی را نیز در زمان محدود محو نماید. این کنترل کننده براساس ساختار خاصی از قانون مد لغزشی ( موسوم به مد لغزشی ترمینالی ) طراحی شده است. برای این منظور سطح لغش ترمینالی و قانون به نحوی طراحی می شود که علاوه بر تحقق فاز دستیابی در زمان محدود، فاز لغزش نیز در زمان محدود محقق شود و با استفاده از توابع لیاپانوف مناسب در هریک از دو فاز مذکور، اثبات می شود که خطای همزمانسازی علی رغم وجود ترم های نایقینی در زمان محدود به صفر می رسد. در نهایت شبیه سازی کامپیوتری، کارایی مناسب قانون پیشنهادی را در همزمانسازی مقاوم و در زمان محدود نشان می دهند.

کلیدواژه ها:

ییروسکوپ آشوبی ، همزمانسازی ، مد لغزشی ترمینالی ، همگرایی زمان محدود ، تابع لیاپانوف