بکارگیری روش کنترل بهینه در سیستم های دور عملیات جهت بهبود عملکرد

در این مقاله، ساختار جدیدی از کنترل سیستم های دور عملیات دو طرفه با تاخیر زمانی کانال انتقال، با استفاده از مساله تعقیب کننده های خطی از روش کنترل بهینه جهت بهبود عملکرد سیستم دور عملیات پیشنهاد شده است. در این ساختار جدید، کنترل کننده بهینه در طرف فرمانبر قرار داده شده که سیگنال های موقعیت و سرعت فرمانده را همراه با تاخیر زمانی ناشی از کانال انتقال دریافت نموده و با مقایسه موقعیت و سرعت فرمانبر، سیگنال کنترلی را طوری به فرمانبر اعمال می نماید که فرمانبر بتواند در حداقل زمان ممکن فرمانده را ردیابی نماید. در این روش، انتخاب مناسب ضرایب ارزشی تابع هزینه نقش بسیار موثری در زمان ردیابی فرمانده و فرمانبر ایفا می نماید. نتایج شبیه سازی روی بازوی مکانیکی یک درجه آزادی درستی عملکرد این روش را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

بازوی مکانیکی ، تاخیر زمانی ، سیستم دور عملیات ، سیستم فرمانده-فرمانبر ، کنترل بهینه