طراحی کنترلر غیرخطی سمت و موقعیت یک زیردریایی هوشمند در حضور نویز سنسورها واغتشاش موجود در محیط دریا

در این مقاله به مبحث کنترل غیرخطی موقعیت و سمت یک زیردریایی هوشمند در صفحه افق برای یک مساله تعقیب پرداخته شده است. معادلات دینامیکی حاکم بر یک زیردریایی هوشمند بسیار غیرخطی و کوپل بوده و کنترل دینامیک آن با دشواری زیادی همراه خواهد بود. در این پژوهش، بافرض معلوم بودن ضرایب هیدرودینامیکی، این ضرایب از نتایج معتبر آزمایشگاهی استخراج شد و در معادلات غیرخطی جایگذاری گردید و پس از آنکنترل غیرخطی زیردریایی طراحی شد.در این تحقیق با استفاده از روش خطی سازی پسخوراند به کنترل زیردریایی پرداخته شد. کنترل با استفاده از دو سکان در سینه و پاشنه انجام گردید. برای نیل به این منظور، چرخش زاویه سکان را محدود در نظر گرفته تا برای مقادیر عملی مناسب باشد.تمامی شبیه سازیها بر اساس دینامیک غیرخطی و کوپل بودن معادلات صورت گرفت. نتایج نشان داد که روش خطی سازی پسخوراند به خوبی قادر خواهد بود تا موقعیت و سمت یک زیردریایی را در مسیر مطلوب کنترل کند

کلیدواژه ها:

زیردریایی هوشمند ، کنترل موقعیت و سمت زیردریایی ، کنترل غیر خطی ، اغتشاش جریانهای دریایی