طراحی کنترل کننده مد لغزشی برای یک سیستم ردیاب ماهواره

در این مقاله سعی شده است تا با استفاده از یک کنترل کننده مد لغزشی تطبیقی به ردیابی ماهواره ای LEO پرداخته شود. عملگری که جهت هدایت سیستم ردیاب به کار گرفته شده است یک بازو با مکانیزم موازی است که علاوه بر استقامت زیاد، دارای دقت عملکردی بالایی نیز می باشد. روبات های موازی نسبت به انواع سریال خصوصیات متفاوتی را ارائه می دهند به طوری که دارای ظرفیت حمل بار بیشتر و سرعت و دقت بالاتری هستند و بر خلاف روبات های سریال دارای خطای جمع شونده دیگر مفاصل نمی باشند. جهت کنترل موقعیت این بازوی موازی از کنترل کننده های مختلفی استفاده شده است که در این مقاله ضمن بررسی برخی از آن ها نهایتاً مقایسه ای عملکردی با کنترل کننده پیشنهادی ما که نوع مدل لغزشی تطبیقی است در قالب شبیه سازی های کامپیوتری ارائه خواهد شد.

کلیدواژه ها:

کنترل مد لغزشی ، سیستم غیرخطی ، ردیابی