طراحی کنترل کننده تطبیقی برای پارک موازی خودکار ماشین

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 728

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

CRSTCONF01_105

تاریخ نمایه سازی: 27 اسفند 1394

چکیده مقاله:

برای پارک خودرو روش های متفاوتی وجود دارد مانند استفاده از کنترل کننده های فازی , الگوریتم ژنتیک , شبکه های عصبی , پردازش تصویر , استفاده از سنسور و ... که در این مقاله از روش کنترل تطبیقی استفاده شده است. برای 2 نوع پارک کنترل کننده ای پیشنهاد می شود. برای پارک از جلو و پارک از عقب از یک کنترل کننده تطبیقی استفاده شده است. در این مقاله طول ربات نامشخص در نظرگرفته شده است و سعی شده با طراحی یک کنترل کننده تطبیقی پارک نرم و مناسبی را انجام داد. سیستم کنترل کننده موانع غیر قابل پیش بینی را در نظر نگرفته است و بر روی پارک مناسب در یکفضای مستطیل شکل تمرکز داشته است. استراتژی بکار رفته در کل این مقاله به اینگونه است که ربات به محض رسیدن به محوری که موازی محور x است رو به عقب یا جلو حرکت کرده و پارک میشود. درپایان نتایج شبیه سازی حاصل از کنترل کننده ذکر شده با نتایج شبیه سازی کنترل کننده PID مقایسه شده که بهبود عملکرد سیستم و افزایش دقت در هنگام پارک با وجود کنترل کننده تطبیقی طراحی شده را نشان می دهد

نویسندگان

پوریا احمدیان

گروه مهندسی برق، واحد دماوند، دانشگاه آزاد اسلامی دماوند، ایران

علیرضا طلوعی

گروه مهندسی برق، واحد دماوند، دانشگاه آزاد اسلامی دماوند، ایران استادیار گروه مهندسی هوافضا دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران

مجید زندی

استادیار گروه انرژی های تجدیدپذیر دانشگاه شهید بهشتی، تهران، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :