توسعه سیستم کنترل مقاوم پهپاد عمود پرواز جت در فاز پرواز شناوری

هدف از این تحقیق توسعه سیستم کنترل یک پهپاد دم نشین با پیشران جت در فاز پرواز شناوری،بااستفاده از روش های کنترل مقاوم و مقایسه آن با روش های خطی است. روش و متد این تحقیق مدل سازی دینامیکی پرنده در پرواز شناوری،تغییر مختصات محلی مرسوم،خطی سازی در شرایط تریم و طراحی سیستم کنترل و شبیه سازی 6درجه آزادی در حضورعملگر استوار است. جهت جلوگیری از تکنیگی در پرواز ایستا از مختصات عمود استفاده شده و با مدل سازی دینامیکی کنترلر مود طولی انواع روش های کنترلی برای پهپاد دم نشین جت در فاز پرواز ایستا پیاده سازی می گردد. با توجه به محدودیت عملکرد کنترلرهای PIDو بهینه LQR در حضور نامعینی حاصل از خطاهای مدل سازی ،عملگرهای مکانیکی و اغتشاشات جوی با استفاده از تئوری های کنترل مقاوم ،در قالب روش های بهینه سازی H ستز و Loop-shaping کنترلر موقعیت و وضعیت طراحی و پیاده سازی می گردد. کنترلر طراحی شده به روش مقاوم در مقابل بیش از 30 درصد تغییرات در دینامیک سیستم و اغتشاشات جوی (با در نظر گرفتن محدودیت های عملگر مکانیکی) عملکرد مطلوبی را ارائه نموده و نسبت به کنترلرهای خطی از عملکرد بهتری برخوردار است.

کلیدواژه ها:

پهپاد جت ، عمود پرواز ، کنترل مقاوم ، پرواز شناوری