تحلیل سفتی بازویی رباتیک سریال شش درجه آزادی

مهدی حسن زاده سبلویی; احمدرضا خوگر

تحلیل سفتی بازویی رباتیک سریال شش درجه آزادی

محل انتشار: کنفرانس بین المللی یافته های نوین پژوهشی در مهندسی صنایع و مهندسی مکانیک

سال انتشار: 1394

نوع سند: مقاله کنفرانسی

زبان: فارسی

مشاهده: 636

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

دانلود فایل کامل مقاله

صدور گواهی نمایه سازی
من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

https://civilica.com/doc/429763

شناسه ملی سند علمی:

NRIME01_095

تاریخ نمایه سازی: 27 بهمن 1394

چکیده مقاله تحلیل سفتی بازویی رباتیک سریال شش درجه آزادی

در بازوهای رباتیک سریال ، سفتی نقش تعیین کننده ای را در بدعت مجری نهایی ایفا می کند. در بسیاری از روبات های صنعتی سریال علت نادیده گرفتن تغییر شکل های اجزاء انعطاف پذیر، امکان دستیابی به دقت های بسیار بالا فراهم نمی شود. از این رو در این مقاله با در نظر گرفتن ضرایب سفتی مفصل ها، یک روش ساده را به منظور به دست آوردن ماتریس سفتی بازوهای مکانیکی ماهر 6R ، در نقاط انتخاب شده از فضای کاریه آن ها مورد بررسی قرار داده ایم. در این روش مدل الاستوسینماتیک بازوهای مکانیکی ماهر 6R به صورت یک زنجیره سینماتیکی سریال، متشکل از شش لینک صلب که توسط مسئله های دورانی ایده آل (بدون لقی و اجزای تغییرشکل پذیر) و دارای راه اندازی های با خاصیت الاستیک پیچشی به یکدیگر متصل شده اند در نظر گرفته شده است. مدل های ارائه شده برای تجزیه و تحلیل جابجایی مجری نهایی تحت نیروی اعمالی در شرایط شبه استاتیکی مورد استفاده قرار می گیرند. بازوی مکانیکی ماهر Puma560 به عنوان یک نمونه مطالعاتی در این مقاله مورد استفاده قرار گرفته است.

کلیدواژه های تحلیل سفتی بازویی رباتیک سریال شش درجه آزادی:

تحلیل سفتی ، شناسایی سفتی مفصل ، روبات های سریال ، بازوی مکانیکی ماهر

نویسندگان مقاله تحلیل سفتی بازویی رباتیک سریال شش درجه آزادی

مهدی حسن زاده سبلویی

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، پژوهشکده مکانیک و فناوری های ساخت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران

احمدرضا خوگر

دانشیار پژوهشکده مکانیک و فناوری های ساخت، دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

E. Rivin, Stiffhess and damping in mechanical design: CRC Press, ...

G. Carbone, "Stiffhess evaluation of multibody robotic systems, " PhD ...

M. Ceccarelli, Fundamentas of mechanics of robotic manipulation vol. 27: ...

B. Siciliano and O. Khatib, Springer handbook of robotics: Springer ...

C. English and D. Russell, "Mechanics and stiffmess limitations of ...

S. Matsuoka, K. Shimizu, N. Yamazaki, and Y. Oki, "High-speed ...

X. F. Zha, "Optimal pose trajectory planning for robot manipulators, ...

_ Pan, _ Zhang, Z. Zhu, and J. Wang, "Chatter ...

G. Carbone, "Stiffmess analysis and experimental validation of robotic systems, ...

G. Nawratil, "New performance indices for 6R robots, " Mechanism ...

B.-H. Kim, B.-J. Yi, S.-R. Oh, and I. H. Suh, ...

S.-F. Chen, "The 6x 6 stiffmess formulation and transformation of ...

G. Alici and B. Shirinzadeh, "Enhanced stiffmess modeling, identification and ...

S.-F. Chen and I. Kao, "Conservative congruence transformation for joint ...

C. Dumas, S. Caro, S. Garmier, and B. Furet, "Joint ...

Manufactu ring, vol. 27, pp. 881-888, 2011. ...

E. Abele, M. Weigold, and S. Rothenbicher, "Modeling and identification ...

A. Pop and V. Dolga, "Determining the influence of stiffmess, ...

Mechatronics, p. 71, 2014. ...

J. Denavit, "A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on ...

S. B. Niku, Introduction to robotics: analysis, Systems, applications vol. ...

J. J. Craig, Introduction to robotics: mechanics and control vol. ...

H. Zhang, J. Wang, G. Zhang, Z. Gan, Z. Pan, ...

Conference, pp. 1127-1132, 2005. ...

نمایش کامل مراجع