Time optimal control of planar cable-suspended robot along specified path
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,900
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_885
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
چکیده مقاله:
This paper addresses time optimal control for planar cable suspended robots. The equations of motion are obtained versus path parameter and its derivatives. Then, these equations are reduced to a set of second order differential equations in the path parameter. The bounds on the cable tensions are transformed to the bounds on the acceleration along the path. By assuming that the control is bang-bang in the acceleration we
obtain switching point in the s-s∙2 plane. Then the cable tensions are obtained versus path parameter and subsequently versus time.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Hamid Reza Fahham
PhD student, Shiraz University
Mehrdad Farid
Department of Mechanical Engineering, Shiraz University