Nonlinear Tracking Control of Robotic Swarm
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,733
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME16_881
تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386
چکیده مقاله:
In this paper first we present an analytical study of swarm motion in a quasi static environment, in which, motion of each member is being affected by interactive forces and an agent. Interactive effects on each member could be attractive or repulsive due to being far from or close to other members respectively. The method is based on Lyapunov analysis. The aim is to preserve the unity of swarm, i.e. not losing any member through motion, while being under influence of an agent. Then using the agent we introduce a Lyapunov control method to coordinate the swarm. It is also considered that field of view of all members is limited, i.e. even the agent accesses its local information; which is the most important
characteristic of this work.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Etemadi
Center of Excellence in Design, Robotics, and Automation (CEDRA), School of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Azadi Ave., Tehran, Iran.
Alasty
Center of Excellence in Design, Robotics, and Automation (CEDRA), School of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Azadi Ave., Tehran, Iran.
Vossoughi
Center of Excellence in Design, Robotics, and Automation (CEDRA), School of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Azadi Ave., Tehran, Iran.
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :