Dynamics Modeling and Trajectory Tracking of Snakeboard Robot

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 2,048

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISME16_851

تاریخ نمایه سازی: 20 آبان 1386

چکیده مقاله:

This paper considers the modeling and control of a commercially available variant of the skateboard, known as snakeboard. For this purpose, a mechanism is designed in order to model the body of a human on the snakeboard, its movements on the board and the effect of each part on the neighbouring parts. For the designed mechanism, the generalized coordinates are assigned and the equations of motion are derived with respect to assigned set of generalized coordinates by means of Lagrange's method. Analysis and simulations are performed for this set of equations. Indeed, a model of the board has been made and experimented in order to verify the results of dynamics simulation. In the final step, using sliding mode control method, controllability analysis is performed. Using the sliding mode controller the results of trajectory tracking along of a straight line is investigated to determine the performance of the proposed controller.

نویسندگان

Ali Nikbakht

Ph.D. Student, Amirkabir University of Technology, Tehran,Iran

Hassan Sayyaadi

Assistant Professor, Sharif University of Technology, Tehran,Iran

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Lewis, A.D., Ostrowskiy, J.P., Burdick, J.W. _ Murray, R.M. _ ...
  • Murray, R.M. and Sastry, S.S., _ _ Nonhol onomic motion ...
  • Ginsberg, J.H., Advanced engineering Dynamics _ 2J/. ed., Cambride University ...
  • Slotine, J.J.E., Li, W. _ Applied Nonlinear Control, Printice Hall, ...
  • نمایش کامل مراجع