مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: دومین همایش پژوهش های نوین در علوم و فناوری
- کد COI اختصاصی: EMAA02_175
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1291
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
استادیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل
چکیده
علم توانبخشی نشان داده است که در بیشتر موارد حرکات مکرر اعضای بدن انسان می تواند در بازیابی عملکرد عضوصدمه دیده در بیماران کمک شایانی نماید. در این راستا استفاده از ربات ها به دلیل دقت و سهولت کارکرد می تواندبسیار موثر باشد. در این مطالعه ربات های توان بخشی پایین تنه مورد بررسی کلی قرار گرفته و گروه بندی می شود. سپس به مدل سازی یک نوع ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی پرداخته می شود. معادلات اصلی دینامیک ربات، با استفاده از روش لاگرانژ استخراج و برای کنترل ربات، از روش گشتاور محاسبه شده استفاده می شود. در آخرنتایج شبیه سازی برای ردگیری یک مسیر مشخص ارائه می گرددکلیدواژه ها
ربات توانبخشی، مدلسازی، روش لاگرانژ، کنترل، گشتاور محاسبه شدهاطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.