مدل سازی دینامیکی و کنترل ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی

علم توانبخشی نشان داده است که در بیشتر موارد حرکات مکرر اعضای بدن انسان می تواند در بازیابی عملکرد عضوصدمه دیده در بیماران کمک شایانی نماید. در این راستا استفاده از ربات ها به دلیل دقت و سهولت کارکرد می تواندبسیار موثر باشد. در این مطالعه ربات های توان بخشی پایین تنه مورد بررسی کلی قرار گرفته و گروه بندی می شود. سپس به مدل سازی یک نوع ربات توانبخشی پایین تنه دو درجه آزادی پرداخته می شود. معادلات اصلی دینامیک ربات، با استفاده از روش لاگرانژ استخراج و برای کنترل ربات، از روش گشتاور محاسبه شده استفاده می شود. در آخرنتایج شبیه سازی برای ردگیری یک مسیر مشخص ارائه می گردد

کلیدواژه ها:

ربات توانبخشی ، مدلسازی ، روش لاگرانژ ، کنترل ، گشتاور محاسبه شده