مقایسه روشهای فیلترپایین گذروموجک جهت کاهش نویزدرمحاسبه زوایای وضعیت

یکی ازسامانه هایی که وضعیت را محاسبه می کند سامانه ناوبری اینرسی INS می باشد این سامانه اغلب ازحسگرهای شتاب سنج ژیروسکوپ و مغناطیس سنج بهره میگیرد به علت وجود نویز و دریفت درخروجی این حسگرها محاسبه وضعیت درطی زمان افزایش بسیارزیادی دارد دراین مقاله ازداده های خروجی حسگرهای شتاب سنج سه محوره ژیروسکوپ سه محوره و مغناطیس سنج سه محوره یک مجموعه برد اینرسی IMU به نام MPU9150 جهت تخمین زوایای رول پیچ و یاو وضعیت استفاده شده است برای کاهش نویز داده ها روش موجک و فیلتر پایین گذر بایکدیگر مقایسه شده و سپس وضعیت محاسبه شده است نتایج با داده های مطلق دریافت شده ازمیز سه درجه ازادی MFH-3AC-SI مقایسه گردیده است باتوجه به معیار ریشه میانگین مربعات خطا RMSE روش موجک دارای عملکرد بهتری میباشد

کلیدواژه ها:

سامانه ناوبری اینرسی ، فیلترپایین گذر ، مجموعه برد اینرسی ، موجک