ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

طراحی کنترل کننده تطبیقی برای ربات دو درجه آزادی با مشخصات دینامیکی و جنبشی مجهول

سال انتشار: 1394
کد COI مقاله: TEDECE01_306
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 556
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 7 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترل کننده تطبیقی برای ربات دو درجه آزادی با مشخصات دینامیکی و جنبشی مجهول

امیر طالبی شیخ سرمست - دانشگاه شهید بهشتی، پردیس فنی مهندسی شهید عباسپور،
طاهره پورسیف - دانشگاه شهید بهشتی، پردیس فنی مهندسی شهید عباسپور،
مهدی پورقلی - استادیار دانشگاه شهید بهشتی، پردیس فنی مهندسی شهید عباسپور،

چکیده مقاله:

در این مقاله، کنترل تطبیقی با ماتریس ژاکوبین به گونهای طراحی شده است که بتواند پنجه ربات را در یک مسیر مطلوب که نزدیک به مسیر واقعی مدل مرجع است، کنترل نماید. به دلیل اینکه تمام متغیرهای ربات یا همان فرآیند ثابت اما مجهول هستند، ابتدا به وسیله یک مدل تخمینی، پارامتر های دینامیکی و جنبشی را تخمین زده، سپس ضرایب کنترل کننده را به گونه ای طراحی مینماییم که خروجی آن به مدل مرجع نزدیک بوده و خطای ردیابی را حداقل نماید. همچنین این روش کنترلی را با کنترلکننده PID که سادهترین و در عین حال پرکاربرد ترین نوع کنترل در این گونه ربات ها می باشد، مقایسه کرده و به بررسی عملکرد بهتر کنترل تطبیقی با استفاده از ماتریس ژاکوبین پرداخته می شود. نتایج شبیه سازی ها به منظور نمایش صحت عملکرد کنترل کننده طراحی شده ارائه گردیده است

کلیدواژه ها:

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا TEDECE01_306 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/396227/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
طالبی شیخ سرمست، امیر و پورسیف، طاهره و پورقلی، مهدی،1394،طراحی کنترل کننده تطبیقی برای ربات دو درجه آزادی با مشخصات دینامیکی و جنبشی مجهول،کنفرانس ملی فن آوری، انرژی و داده با رویکرد مهندسی برق و کامپیوتر،کرمانشاه،https://civilica.com/doc/396227

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، طالبی شیخ سرمست، امیر؛ طاهره پورسیف و مهدی پورقلی)
برای بار دوم به بعد: (1394، طالبی شیخ سرمست؛ پورسیف و پورقلی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • _ _ Reports and ...
  • T.samad & A.M. Annaswamy. Leaving certificate technology. "Applied control technology", ...
  • B.Yao." Adaptive Robust Contrl of Robot Manipulators: Theory and Comparative ...
  • S. G. Anavatti and , A. Salman & J. Y. ...
  • A. de Luca." Kinematic control dynamic control of a single ...
  • H. Wang." Adaptive Control of Robot Manipulators with Uncertain Kinematics ...
  • C. An, C. H., Atkeson, C. G & Hollerbach, J. ...
  • C.C. Chean, M. Hirano, S. Kawamura & S. Arimoto. "Approximate ...
  • Control, " ISA - The Instrumentation, Systems, and Automation Society, ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 21,530
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی