طراحی و کنترل ویلچیرروبوتیک با قابلیت عبور از مانع براساس تئوری لیاپانوف

دراکثر ویلچیرها هنگام عبور یکی از چرخ ها از سطح شبیدار یا مانع، به علت ثابت ماندن چرخ دیگر،شاسی اصلی ویلچیر با افق زاویه پیدا می کند و خطر سقوط کاربر افزایش می یابد. در این مقاله طراحی مکانیزمی که بتواند شاسی را در امتداد افق نگه دارد مورد توجه قرار گرفت. بدین منظور مکانیزمی تعبیه شد که در آن یک لینک بالا برنده عمود بر شاسی از یک سو به شاسی و از سوی دیگر به مرکز چرخ لولا شد به طوری که هنگام عبور از مانع می تواند چرخ را نسبت به شاسی به بالا حرکت داده و پس از عبور از مانع به حالت اولیه بازگرداند. پس از توصیف دینامیک مسئله، کنترل مکانیزم مورد نظر برای دستیابی به حرکت مطلوب مورد توجه قرار گرفت و با توجه به ماهیت غیرخطی مسئله، کنترل مسیر از طریق به صفر رساندن خطای حرکت نسبت به مسیر مطلوب با استفاده از تئوری لیاپانوف صورت گرفت.

کلیدواژه ها:

ویلچیر روبوتیک ، عبور از مانع ، کنترل مسیر ، تئوری پایداری لیاپانوف ، کنترل غیرخطی