A Fuzzy PID Controller for the Path Following Control ofaMobile Manipulator
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 876
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF02_238
تاریخ نمایه سازی: 22 مهر 1394
چکیده مقاله:
In this paper, to design a path following control system for a mobile manipulator, a simple fuzzy PID controller is presented. The proposed control system is able to solve using the standard PID controller problems in a nonlinear system such as mobile manipulator. It has better convergence rate for a mobile manipulator with any arbitrary initial state rather than a standard PID. Fuzzy logic is used to tune the parameters of PID controller. It is tested by simulation on kinematic model of a mobile manipulator robot using MATLAB robotic toolbox. Simulation results show that the controller has a better performance comparison with standard PID controller.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Hassan Talebi Abatari
Department of Mechatronics Engineering, Science and Research Branch, Islamic Azad University, Tehran, Iran
Abdolreza Dehghani Tafti
Department of Electrical Engineering, Islamic Azad University, Karaj Branch, Karaj, Iran
Reza Azarafza
Department of Mechanical Engineering, Islamic Azad University, Kordestan, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :