طراحی کنترلر مشتق گیر تناسبی و مود لغزشی برای تعقیب مسیر سیستم
محل انتشار: ششمین کنفرانس مهندسی برق و الکترونیک ایران
سال انتشار: 1393
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 643
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE06_230
تاریخ نمایه سازی: 1 مهر 1394
چکیده مقاله:
عملکرد خوب تعقیب برای کنترل تعقیب مسیر حرکت یک سیستم رباتیکی بسیار مهم می باشد. در این پژوهش یک قانون کنترلی مدل آزاد به نام مشتق گیر و مود لغزشی (PD-SMC) برای کنترل تعیب مسیر یک سیستم رباتیکی چند درجه آزادی خطی پیشنهاد شده است. قانون کنترلی جدید سادگی و آسانی طراحی کنترلر مشتق گیر تناسبی و مقاوم بودن کنترلر مود لغزشی در برابر عدم قطعیت ها و تغییر پارامترها را به طور همزمان دارا می باشد. نتایج شبیه سازی نشان دهنده مؤثر و مقاوم بودن روش ارائه شده می باشد. همپنین نشان داده شده است که روش پیشنهادی قابلیت دست یابی به عملکرد تعقیب بسیار خوب در مقایسه با روش کنترل مشتق گیر تناسبی را دارا می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
امیررضا کوثری
عضو هیئت علمی دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین
جعفر صالحی
دانشجوی کارشناسی ارشد هوافضا دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین
ملک محمد مسرت
دانشجوی کارشناسی ارشد هوافضا دانشگاه شهید ستاری
سیدمرتضی خلیلی
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی فناوری ماهواره، دانشگاه تهران، دانشکده علوم و فنون نوین
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :