هدایت و کنترل ربات هوشمند زیرآبی در اجتناب از برخورد با مانع

در هدایت و کنترل ربات های هوشمند زیر آبی (AUV) اجتناب از برخورد با مانع امری اجتناب ناپذیر است. ربات استفاده شده در این مقاله رباتی ست به نام ریموس که معادلات حرکت آن توسط prestero استخراج شده است. ما با توجه به موانعی که معمولاً در کف اقیانوس ها مثل دیوارهای دریایی، صخره های مرجانی، دره ها و ... وجود دارند و استفاده از مدل سونار که بتواند موانع را تشخیص دهد توانستیم الگوریتمی ارائه دهیم که بتواند از موانع عبور کند. الگوریتم اجتناب از مانع با سعی وخطا با حذف بعضی از مفاهیم و بهبود آنها بر اساس نتایج قبلی ارتقاء داده شد و یک دستور خیزش با مایل برای جلوگیری از برخورد با مانع نیز استفاده شده است. یعنی به محض تشخیص مانع در میدان دید سونار وسیله دستور برای افزایش ارتفاع صادر می شود و با پشت سرگذاشتن مانع دوباره به ارتفاع سه متری از کف دریا که برای آن تعریف کرده ایم باز می گردد.

کلیدواژه ها:

ربات زیر آبی ، مدلسازی ، اجتناب از مانع ، سونار ، کنترلر ، سنسور